Los Reyes junto a la Princesa de Asturias y Viana realizaron una visita a la Comunidad Foral de Navarra.​

El día comenzó en Pamplona con la visita al Palacio de Navarra, sede del Gobierno de Navarra. A su llegada, fueron recibidos por la presidenta de la Comunidad Foral de Navarra María Victoria Chivite; la ministra de Inclusión, Seguridad Social y Migraciones, Elma Saiz; el presidente del Parlamento de Navarra, Unai Hualde y la delegada del Gobierno en la Comunidad Foral de Navarra, Alicia Echeverría.

Posteriormente, Sus Majestades los Reyes y Su Alteza Real la Princesa de Asturias y de Viana se trasladaron a Viana donde fueron recibidos por la alcaldesa de Viana, Yolanda González García. Allí, mantuvieron un encuentro con la Corporación Municipal, en la Casa Consistorial. Allí, se trasladaron al Salón de Plenos donde fueron recibidos por los miembros de la corporación municipal del Ayuntamiento de Viana.

Seguidamente, en el exterior, se encaminaron por la calle hasta llegar a las ruinas de la iglesia de San Pedro, donde visitaron la exposición con motivo del 6º centenario del título Príncipe de Viana, título que ostenta Doña Leonor junto al de Asturias y de Girona. Finalmente, Don Felipe, Doña Letizia y Doña Leonor accedieron a los Jardines de Serrat, donde pudieron contemplar todo el territorio que abarcaba el antiguo Principado de Viana desde el mirador. A su salida del jardín, visitaron el monolito que conmemora la concesión del título de hijo adoptivo de la ciudad al cantante Joan Manuel Serrat.

Por la tarde, se trasladaron al Monasterio de San Salvador de Leyre, lugar de especial relevancia histórica, donde descansan los restos de los primeros monarcas navarros. Don Felipe y Doña Letizia acompañados de la Princesa de Asturias y de Viana se dirigieron a la basílica para ocupar su lugar frente al Panteón Real de los primeros Reyes de Navarra, al acorde del Himno Nacional. A continuación, realizaron el tradicional homenaje a los Reyes de Navarra y al Reino de Navarra. Durante el homenaje, se procedió a la apertura de la reja del Panteón y seguidamente se colocó una corona frente al mismo. Su Alteza Real la Princesa de Asturias y de Viana se acercó a la corona donde tuvo un momento de recogimiento. Doña Leonor regresó a su lugar para la interpretación del Himno de Navarra. A continuación, Sus Majestades los Reyes y Su Alteza Real la Princesa de Asturias y de Viana accedieron a la cripta donde mantuvieron un breve encuentro con la Comunidad Benedictina. También realizaron un recorrido por el exterior del Monasterio junto al Abad y prior donde pudieron contemplar las vistas al pantano de Yesa.

El sábado, Sus Majestades los Reyes y la Princesa de Viana comenzaron con la visita al Palacio Real de Olite. Tras los saludos a las autoridades y a la corporación municipal, iniciaron la visita por el palacio donde recorrieron la sala de excavaciones, la cámara de la Reina, la cámara del Rey, la galería del Rey y la galería de la Reina. Prosiguieron su recorrido por las almenas y la sala de exposiciones en la Torre del Homenaje. Durante el recorrido han contado con las explicaciones del especialista medievalista, quién ha narrado la historia del palacio y las principales características de las cámaras reales, las distintas torres, lo jardines, etc.​

Posteriormente, Don Felipe, Doña Letizia y Doña Leonor se trasladaron a Tudela donde visitaron su Ayuntamiento. A su llegada, Don Felipe y Doña Letizia acompañados de la Princesa de Asturias y de Viana se dirigieron al Salón de Plenos donde se realizaron unas fotografías frente a una placa conmemorativa de su visita. Seguidamente, recibieron los saludos de los miembros de la corporación municipal con los que se posaron para una fotografía de grupo. También pudieron contemplar el arca de los teruelos (antiguo sistema elección de cargos municipales utilizado desde S. XVI hasta el S. XIX) símbolo de la ciudad expuesto sobre la mesa.

A continuación, Sus Majestades los Reyes y la Princesa de Viana se trasladaron al Palacio del Marqués de San Adrián, sede de la Universidad Nacional de Educación a Distancia (UNED). Tras ser recibidos por el Rector de la Universidad Nacional de Educación a Distancia y el director de la UNED Tudela, se dirigieron al patio central donde recibieron los saludos de los directivos de la Cámara de Comercio de Navarra y los responsables de la Comunidad de las Bardenas Reales con ocasión de la entrega del Premio Especial de la Cámara de Navarra a esta institución, con los que posteriormente mantuvieron un encuentro. Durante su visita, también pudieron observar los frisos del Palacio del Marqués de San Adrián. Para finalizar, Don Felipe, Doña Letizia y Doña Leonor mantuvieron un encuentro con un grupo de jóvenes estudiantes y graduados de la Universidad Pública de Navarra y de la Universidad de Navarra y del centro asociado de la UNED en Tudela en materias como Ingeniería, Economía, Derecho, Arquitectura, Bioquímica y Marketing, junto con estudiantes de Formación Profesional y de Bachillerato y Secundaria del CIP ETI Central, CIP ETI San Juan, IES Benjamín de Tudela y del IES Valle del Ebro. Además, han participado en el encuentro jóvenes deportistas, músicos y empresarios.

El título de Príncipe de Viana fue creado hace más de 600 años por Carlos III el Noble para su nieto Carlos de Trastámara. El monarca navarro equiparó de este modo el reino navarro a las otras coronas que habían ido creando títulos semejantes para los herederos al trono. El documento de concesión, además de reconocer la dignidad de Príncipe de Viana para su nieto y futuro heredero al trono, estableció un conjunto específico de patrimonio constituido por una serie de lugares, castillos y villas que, encabezada por la de Viana, pasaría a ser conocido desde entonces como el “Principado de Viana”.

No obstante, la ciudad de Viana, como cabeza del Principado, hizo en los siglos siguientes esporádicas reclamaciones acerca de su vigencia y de la necesidad de que el heredero de la corona española usara también de la dignidad de príncipe de Viana. Así, el 13 de marzo de 1923 la Diputación Foral y Provincial de Navarra, acogiendo una iniciativa del Ayuntamiento vianés con motivo del V centenario de la creación del principado, acordó dirigirse al rey Alfonso XIII solicitando la rehabilitación del uso del título alegando que “el heredero del Rey de España debe ostentar no sólo el principado castellano de Asturias, sino también el principado navarro de Viana”. Finalmente, con la aprobación de la Constitución Española de 1978, el artículo 57.2 del texto constitucional reconoció al príncipe heredero de la corona de España el título de Príncipe de Asturias, añadiendo a continuación que también le corresponderían los demás títulos vinculados.